1568년(선조1년) 경주 현곡 구미동에서 출생 

1592년(25세) 임진왜란을 당하자 아우 계종과 함께 의병을 일으켜 왜적을 물리침

1594년(27세) 무과(武科)에 급제, 군공으로 군자감부정(軍資監副正) 제수

1597년(30세) 정유재란때 서생포에서 결사대를 조직하여 적을 토벌함. 진위장군훈련원정(振威將軍訓鍊院正) 제수. 도산성(울산성) 싸움에서 권율 휘하에서 크게 활약.

1598년(31세) 선무공신(宣武功臣)에 녹선, 어모장군(禦侮將軍)으로 승진

1607년(40세) 오위도총부도사(五衛都摠府都事)

1608년(41세) 마량진수군첨절제사(馬梁鎭水軍僉節制使)

1611년(44세) 경상좌도수군우후(慶尙左道水軍虞侯)

1614년(47세) 경원도호부사(慶源都護府使)

1616년(49세) 통정대부(通政大夫)

1621년(54세)​ 고사리첨절제사(高沙里僉節制使)

1623년(56세) 가덕진수군첨절제사(加德鎭水軍僉節制使)

1626년(59세) 경흥도호부사(慶興都護府使)

1629년(62세) 가선대부(嘉善大夫)

1630년(63세) 공조참판 겸 오위도총부부총관(嘉善大夫工曹參判 兼 五衛都摠府副摠管), 경기 수군절도사 겸 교동도호부사(京畿水軍節度使 兼 喬桐都護府使)

1633년(66세) 경기공청황해 삼도수군통어사(京畿公淸黃海 三道水軍統禦使)

1634년(64세) 전라우수사(全羅右水使)

1636년(69세) 공주영장(公州營將), 병자호란을 맞아 남한산성으로 진격 중 용인 험천에서 용전하다가 순절(殉節)

1637년(인조 15년)  자헌대부 병조판서(資憲大夫 兵曹判書)에 추증(追贈)

1640년(인조 18년)  명(命) 정려(旌閣)

1651년(효종 2년)  정무(貞武)의 시호(諡號)를 내리고 청백리(淸白吏)에 녹선

1686년(숙종 12년)  경원(慶源)고을 사람들이 충렬사(忠烈祠)를 세워 선생을 제향

1699년(숙종 25년)  향중 (鄕中)에서 용산(龍山) 아래에 사우를 세우고 제향

1711년(숙종 37년)  사액 숭렬사우(賜額 崇烈祠宇), 용산서원의 강당과 남북재를 세움

1740년(영조 16년)  서원 앞 신도비 건립(神道碑 建立) (백운대와 치술령의 돌을 운반하여 제작)